汉唐智能、西安交大取得螺栓拧紧系统相关专利，3D视觉引导机器人完成精准螺栓拧紧作业_商业

汉唐智能、西安交大取得螺栓拧紧系统相关专利，3D视觉引导机器人完成精准螺栓拧紧作业

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2026-09-02 10:25:19

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9月2日消息，国家知识产权局信息显示，湖北汉唐智能科技股份有限公司、西安交通大学申请一项名为“一种基于3D视觉引导的机器人螺栓拧紧方法及系统”的专利，授权公告号CN120395411B，授权公告日为2026年9月1日。申请公布号为CN120395411A，申请号为CN202510855135.4，申请公布日期为2026年9月1日，申请日期为2025年6月25日，发明人徐书军、刘俊、詹博涵、夏雨、王震、张军，专利代理机构武汉智盛唯佳知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师李晓贝，分类号B23P19/06、B25J9/16。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于3D视觉引导的机器人螺栓拧紧方法及系统，涉及智能制造技术领域，该方法包括以下步骤：步骤S1．根据已知相机和车架数据构建最小拍照次数模型，求解最优拍照路径；步骤S2．采集车架的图像及点云信息；步骤S3．将所述图像输入螺栓智能检测模型，得到螺栓的大小及位置数据；步骤S4．根据所述螺栓的数据裁剪出螺栓表面点云信息，对其拟合计算出螺栓的姿态及规格尺寸；步骤S5．计算图像坐标系到车架坐标系下拧紧枪位姿的变换关系；步骤S6．根据所述变换关系和螺栓的姿态及规格尺寸引导机器人进行拧紧作业。

天眼查数据显示，湖北汉唐智能科技股份有限公司成立日期2004年4月15日，法定代表人梁步青，所属行业为通用设备制造业，企业规模为小型，注册资本5000万人民币，实缴资本4630.55万人民币，注册地址为湖北省十堰经济开发区龙门工业园龙门大道东路2号。湖北汉唐智能科技股份有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目124次，财产线索方面有商标信息4条，专利信息127条，拥有行政许可13个。

湖北汉唐智能科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号	专利名称	专利类型	法律状态	申请号	申请日期	公开(公告)号	公开(公告)日期	发明人
1	视觉力控防错与稳定认帽的螺纹件多孔位装配装置及系统	发明专利	实质审查的生效、公布	CN202610056200.1	2026-01-16	CN121696678A	2026-03-20	徐书军、梁步青、王建峰、王震、张军、王雨、张海宏、张备羽
2	一种用于超高压互感器无间歇储绕线设备总成	发明专利	实质审查的生效、公布	CN202511767388.2	2025-11-28	CN121439503A	2026-01-30	徐书军、陈瀚宁、梁步青、王建峰、王震、张军、董磊
3	一种用于超高压互感器无间歇储绕线系统	发明专利	公布	CN202511767726.2	2025-11-28	CN121545905A	2026-02-17	徐书军、陈瀚宁、梁步青、王建峰、王震、张军、董磊
4	一种浮动导向机构及滚筒输送机	实用新型	授权	CN202521708567.4	2025-08-12	CN224449165U	2026-07-03	徐书军、王宗华、戚永志、管西柱、张海宏、张军、王震
5	一种纵梁底面打磨机构及打磨装置	实用新型	授权	CN202521708558.5	2025-08-12	CN224488593U	2026-07-14	徐书军、王宗华、戚永志、管西柱、张海宏、张军、王震
6	一种纵梁自动打磨线	实用新型	授权	CN202521708576.3	2025-08-12	CN224488594U	2026-07-14	徐书军、王宗华、戚永志、管西柱、张海宏、张军、王震
7	一种纵梁三面打磨装置	实用新型	授权	CN202521708564.0	2025-08-12	CN224488640U	2026-07-14	徐书军、王宗华、戚永志、管西柱、张海宏、张军、王震
8	一种纵梁侧面打磨机构及打磨装置	实用新型	授权	CN202521708555.1	2025-08-12	CN224488592U	2026-07-14	徐书军、王宗华、戚永志、管西柱、张海宏、张军、王震
9	一种基于3D视觉引导的机器人螺栓拧紧方法及系统	发明专利	授权	CN202510855135.4	2025-06-25	CN120395411B	2026-09-01	徐书军、刘俊、詹博涵、夏雨、王震、张军
10	一种视觉辅助机器人自动铆接工位	发明专利	实质审查的生效、公布	CN202510038914.5	2025-01-10	CN119566207A	2025-03-07	徐书军、王震、覃志远、张军
11	一种应用于视觉辅助机器人水平铆接的自适应浮动机构	发明专利	实质审查的生效、公布	CN202510038918.3	2025-01-10	CN119609051A	2025-03-14	徐书军、王震、覃志远、张军
12	一种应用于视觉辅助机器人水平铆接的自适应浮动机构	实用新型	授权	CN202520068692.7	2025-01-10	CN223670148U	2025-12-16	徐书军、王震、覃志远、张军
13	一种视觉辅助机器人自动铆接工位	实用新型	授权	CN202520063111.0	2025-01-10	CN223670144U	2025-12-16	徐书军、王震、覃志远、张军
14	一种服装多层布料自动上料设备	发明专利	实质审查的生效、公布	CN202411956537.5	2024-12-29	CN119637505A	2025-03-18	徐书军、王震、覃志远、张军
15	一种用于超薄柔性布料分层装置	发明专利	实质审查的生效、公布	CN202411956539.4	2024-12-29	CN119660428A	2025-03-21	徐书军、王震、覃志远、张军
16	一种用于服装模板旋转输送转台	实用新型	授权	CN202423255939.0	2024-12-29	CN223534256U	2025-11-11	徐书军、王震、覃志远、张军
17	一种集成式多功能抓手	实用新型	授权	CN202423255956.4	2024-12-29	CN223573201U	2025-11-21	徐书军、王震、覃志远、张军
18	一种通过式总拼夹具	实用新型	授权	CN202421665459.9	2024-07-13	CN222806882U	2025-04-29	覃志远、徐书军、王震、饶如铁、柯燕、万墨涵
19	一种悬挂式总拼夹具	实用新型	授权	CN202421658968.9	2024-07-13	CN222806914U	2025-04-29	万墨涵、徐书军、王震、饶如铁、柯燕、覃志远
20	一种汽车架铆接线总拼夹具	实用新型	授权、公布	CN202421146120.8	2024-05-23	CN222268591U	2024-12-31	王震、张海宏、徐书军、饶如铁、柯燕、张军
21	一种横梁支撑机构及装置	实用新型	授权、公布	CN202421151851.1	2024-05-23	CN222268589U	2024-12-31	徐书军、张海宏、王震、饶如铁、柯燕、张军
22	一种夹紧机构	实用新型	授权	CN202421159527.4	2024-05-23	CN222270091U	2024-12-31	王震、张海宏、徐书军、饶如铁、柯燕、张军
23	鳄鱼梁存放架	实用新型	授权	CN202322605477.X	2023-09-25	CN220864013U	2024-04-30	徐书军、王震、柯燕
24	炮管梁立体存放架	实用新型	授权	CN202322605471.2	2023-09-25	CN221020966U	2024-05-28	徐书军、王震、柯燕
25	一种高效自动输送线	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202320813855.0	2023-04-13	CN219233181U	2023-06-23	钟照祥、毕亚球、徐书军、张军
26	一种可自动对齐的输送线	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202320813851.2	2023-04-13	CN219620225U	2023-09-01	钟照祥、毕亚球、徐书军、张军
27	一种用于处理汽车车架纵梁孔端毛边的钝压机构	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202222462520.7	2022-09-17	CN218692888U	2023-03-24	饶如铁、毕亚球、徐书军、柯燕
28	一种用于转角和倾角高精度测量的装置	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202222262933.0	2022-08-26	CN218330621U	2023-01-17	毕亚球、柯燕、张军、徐书军
29	一种车架外宽控制工具	实用新型	授权	CN202221988120.3	2022-07-29	CN218198585U	2023-01-03	饶如铁、徐书军、毕亚球
30	一种新能源商用车电池包辅助装配小车	实用新型	授权	CN202221988113.3	2022-07-29	CN218198580U	2023-01-03	王震、徐书军、毕亚球
31	一种商用车驾驶室吊运防脱辅助装置	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202221926094.1	2022-07-25	CN218320180U	2023-01-17	王震、徐书军、毕亚球
32	一种适用于车架纵梁多种厚度的夹紧结构	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202221926349.4	2022-07-25	CN218311877U	2023-01-17	王震、徐书军、毕亚球
33	一种用于牵引鞍座壳板垛料翻转的吊具	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202221907804.6	2022-07-24	CN218088515U	2022-12-20	饶如铁、徐书军、毕亚球
34	一种具有扩展功能的医疗用车	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权、公布	CN202221614032.7	2022-06-23	CN217510756U	2022-09-30	毕亚球、徐书军、张军、王震
35	一种升降台活动感应装置	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202221355322.4	2022-06-01	CN217675164U	2022-10-28	于乃勇、柯燕、徐书军、毕亚球
36	一种工字钢轨道小车位置反馈装置	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权、公布	CN202221339719.4	2022-05-31	CN217779900U	2022-11-11	于乃勇、王震、徐书军、毕亚球
37	一种用于汽车槽型梁的专用吊具	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202221022692.6	2022-04-29	CN217458442U	2022-09-20	饶如铁、徐书军、毕亚球
38	一种可快速更换的车架气动定位销机构	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202221022691.1	2022-04-29	CN217452858U	2022-09-20	王晓萍、王震、徐书军、毕亚球
39	一种重卡汽车AGV设备的工装夹具	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202220956602.4	2022-04-24	CN217143876U	2022-08-09	王宗华、毕亚球、徐书军、张军
40	一种商用车生产线夹持结构	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202220956043.7	2022-04-24	CN217225268U	2022-08-19	徐夕玲、毕亚球、徐书军、张军
41	一种商用车生产线用翻转装置	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202220878058.6	2022-04-15	CN217022729U	2022-07-22	徐夕玲、毕亚球、徐书军、张军
42	一种商用车生产线用吊装装置	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202220878063.7	2022-04-15	CN217126708U	2022-08-05	王宗华、毕亚球、徐书军、张军
43	医用智能轨道小车	外观专利	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202230214548.1	2022-04-15	CN307521094S	2022-08-30	毕亚球、徐书军、王震、柯燕
44	一种基于人脸识别的医疗用车	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202122755794.0	2021-11-11	CN216046685U	2022-03-15	毕亚球、徐书军、张军、王震、柯燕
45	一种具有万向摄像头的医疗移动车	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202122754358.1	2021-11-11	CN216222171U	2022-04-08	毕亚球、徐书军、张军、王震、柯燕
46	一种具有消毒功能的医疗物流车	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202122682208.4	2021-11-04	CN216128192U	2022-03-25	毕亚球、徐书军、张军、王震、柯燕
47	一种用于运载医疗物品的智能移动车	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202122683294.0	2021-11-04	CN216168553U	2022-04-05	毕亚球、徐书军、张军、王震、柯燕
48	一种轨道线体小车顶升辅助行走装置	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202022420954.1	2020-10-27	CN213650949U	2021-07-09	昝鹏、郑明伟
49	一种铆钉拆除装置	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202022420947.1	2020-10-27	CN213645769U	2021-07-09	饶如铁、陈昭、黄新伟
50	一种商用车纵梁铆接生产线下料机构	实用新型	专利权质押登记、变更及注销、授权	CN202022426696.8	2020-10-27	CN213651741U	2021-07-09	刘朝潮、王震

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